BHuman框架是当今Robocup标准平台组比赛的主流框架,本文介绍了BHuman框架的一些最基本的操作。

镜像以及各种包的安装

依次运行以下代码:

sudo ./installAlcommon naoqi-sdk-2.1.4.13-linux32.tar.gz的位置  //注意需要先到网盘里下载naoqi-sdk,位置在share/Nao  
sudo apt install clang qtbase5-dev libqt5svg5-dev libglew-dev libxml2-dev graphviz xterm

进行编译

从根目录进入 Make/Linux,打开终端,输入命令make即可(若提示权限不够,输入sudo make)。

为Nao创建机器人配置文件

进入Install目录,依次输入以下命令:

./ createRobot -t 队伍编号 -r 机器人编号 机器人名字 //举例 ./ createRobot -t 71 -r 1 ZZU-ONE  
./ addRobotIds - ip 169.254.54.28 刚才创建的机器人名字 //注意此时需改变有线网络下的IPV4配置,依次点击ipv4-手动,输入IP地址为Nao机器人报的IP地址,网关统一为255.255.0.0  
./ installRobot 机器人的IP  //注意这一步需要到Make/Linux目录操作

接下来,我们需再次更改IPV4那里的ip地址,为192.168.71.254,保持网关不变,然后输入命令:

./ copyfiles Develop 刚才更改的IP地址 -t 71 -c blue -p 机器人编号 -b

到此步,机器人的配置基本完成,可以打开Bush进行验证,位置如下图:

代码结构

BHuman的代码框架还是挺大的,但我们重点关注的是Config和Src这两个文件夹,Config里边是基本的参数文件配置,在Src里边我们主要编写5个机器人的策略和上场的策略,如果有能力的话,可以试着修改一下底层文件,加入我们自己的特色。(注意每次编写完代码后都需要进入Make/Linux重新编译)

如何仿真

仿真程序的位置如下:

打开之后,我们需要选择一个场景文件,选择之后,点击Robocup会出现比赛的仿真界面,这时我们打开console,输入gc playing可以控制比赛的开始,还有很多其它命令,可参考CodeRelease2017的SimRobot那一章,机器人选项那里是机器人的各种参数的信息,在那里我们可以调节机器人的视觉参数以改善机器人的定位,效果如下:

注:(我认为调节守门员时球门前边的十字线非常重要,对于前锋来说,中圈的识别非常重要,这是他们定位的主要依据)

🤗本文结束,谢谢阅读!

Time waits for no one!